O caminho surgiu no período colonial, partindo de trilhas indígenas que se transformaram em rotas utilizadas por tropeiros. Essas rotas iam até o bairro do Registro, em Taubaté, local para registro das mercadorias que chegavam ou saíam pelo porto de Paraty. Era um desvio da antiga Estrada Real, atualmente a SP-171 .
Primeiro grande projeto: anos 1932–1933
Em 1932 e 1933, o Departamento de Estradas de Rodagem de São Paulo (DER-SP) implementou um plano para melhorar essa via. O traçado foi alargado e recebeu calçamento em pedra, trabalho realizado por presidiários da Ilha Anchieta .
Modernização e pavimentação: 1960 a 1969
A partir de 1960, iniciou-se um projeto mais moderno, com retificações e ajustes no traçado entre São Luís do Paraitinga e Ubatuba, mantendo o traçado antigo em paralelo. As obras ocorreram entre 1963 e 1969, concluindo a pavimentação em 1969 .
Melhorias contínuas: década de 1970
Entre 1971 e 1979, diversas melhorias foram executadas no traçado, aprimorando a via para adequá-la ao tráfego cada vez maior .
Oficialização do nome – Rodovia Oswaldo Cruz
Em 19 de abril de 1976, foi sancionada a Lei nº 972/76, que oficializou o nome “Rodovia Oswaldo Cruz” em homenagem ao renomado médico sanitarista, nascido em São Luís do Paraitinga .
A rodovia foi inaugurada com esse nome na mesma data .
Período Evento principal
Era colonial Surgimento de trilhas indígenas e uso por tropeiros como desvio da Estrada Real
1932–1933 Alargamento e calçamento em pedra pela DER-SP com trabalho de presidiários
1960–1969 Projeto modernizado e pavimentação concluída
1971–1979 Realização de melhorias e ajustes viários
19 abril 1976 Nome oficial (“Rodovia Oswaldo Cruz”) sancionado e inaugurado
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