Os primeiros habitantes do litoral norte de São Paulo onde se encontra Ubatuba, que pertencia na época da colonização à Capitania de São Vicente, doada por D. João III a Martim Afonso de Souza, foram os índios Tupinambás. Juntamente com os Tupiniquins (situados ao sul) e os Guaianazes (habitantes do planalto) formavam a nação Tamoia, em tupi "os donos da terra". O nomadismo fazia parte da cultura indígena e entre os grupos havia relações cordiais e convivência pacífica. A chegada do europeu no século XVI e a tentativa de escravização dos indígenas gerou conflito entre eles, provocados pelos invasores.
Instigados pelos franceses, os Tamoios confederados sob a licença de chefe Cunhambebe, em confronto com os portugueses, punham em risco os incipientes núcleos de colonização de São Paulo e São Vicente, o que levou os jesuítas Manoel de Nóbrega e José de Anchieta a visitar a aldeia de Iperoig em missão pacificadora.
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